الفرق بين المراجعتين لصفحة: «مقدمة في الروبوتات»
تم حذف المحتوى تمت إضافة المحتوى
ط استرجع تعديلات 78.165.124.10 (نقاش) حتى آخر مراجعة ل188.50.64.103 |
ط إصلاح باستخدام أوب |
||
سطر 1:
تستخدم الروبتات في الأماكن التي لا يستطيع البشر البقاء فيها و تحملها .
# روبوتات التعويضات و العلاج الطبي : يمكن ترويض التقنية الروبوتية و أجهزة الإحساس فيها لإنتاج أعضاء تعويضية و تتمتع بحاسة اللمس .
السطر 92 ⟵ 91:
2- تبعا لنظام الشكل الهندسي للروبوت : نظام ديكارتي – أسطواني – كروي أو تمفصلي .
3- تبعا لنوع دارات التحكم : الدارة المفتوحة – الدارة المغلقة .
أن اختيار نوع النظام و دارات التحكم و الذراع الآلي يعتمد على خصوصية التطبيق
1- تبعاً لنوع النظام :
السطر 164 ⟵ 163:
• عزوم التدوير المتغيرة الكبيرة تخلق مشكلة توازن .
• القدرة المحدودة على تجنب الاحتكاك مع العوائق .
• كون خطا التوضع كبيرا بسبب الحركة الدورانية و نسبيا بالنسبة لنصف القطر .
4 - الروبوتات الدورانية أو المتمفصلة :
السطر 177 ⟵ 176:
• مشكلة في التوازن نتيجة لعزوم التدوير الضخمة و المتغيرة .
• القدرة المحدودة على تجنب العوائق .
• عدم الاستقرار التوليدي ( الاهتزازات ) .
5 - الروبوتات الشبيهة بالأفعى :
السطر 246 ⟵ 245:
== الصنف الأول :القبضات متعددة الأغراض ==
يضم القبضات ذات الأصابع و التي هي مخصصة لتنفيذ مجموعة من العمليات و هي تتميز بالمرونة التكنولوجية المتدنية و تملك عدد أقل من الأصابع و المفاصل في الواقع رخيصة بشكل كبير .
السطر 270 ⟵ 268:
هذا النوع غالباً ما يستخدم في الروبوتات الصناعية . هذا النوع يستعمل للإمساك بالأجسام المحدودة السطوح خاصة و هو مريح بإمساك الأجسام ذات الشكل الأسطواني .
لواقط ميكانيكية ذات أصبعين
2) القبضات ذات الحركة المستقيمة :
السطر 298 ⟵ 296:
== الصنف الثاني – القبضات الخاصة : ==
يضم وسائل القبض الخاصة الشفاطات الهوائية و المغناطيس الكهربائي . في بعض الحالات نكون مجبرين على العمل مع أجسام كبيرة الحجم أو بالعكس رقيقة بالنسبة لأصابع القبضة في هذه الحالات فإنه من الأكثر فعالية استخدام القبضات الخاصة . و هي على أشكال كثيرة لا يمكن حصرها لذا سنورد فيما يلي بعض التصاميم الخاصة للواقط الروبوتات :
1- لواقط بماصات هوائية :
السطر 311 ⟵ 309:
3- لاقط ذو عناصر مرنة :
عندما يراد مسك الأجسام المعقدة و التي ليس لها السطوح الأساسية اللازمة لتتم عملية المسك يستخدم الروبوت الصناعي المبين في الشكل التالي و هو مجهز بعناصر لينة يتغير شكلها تبعا لشكل الأجسام المراد التقاطها .
4- لاقط من أجل الأجسام التي تملك شكل كأس :
السطر 317 ⟵ 314:
من أجل لقط الأجسام التي تملك شكل الكؤوس يستخدم الروبوت الصناعي المبين في الشكل التالي .
لاقط لمسك الأجسام التي تملك شكل كأس
و يتم اللقط بضخ الهواء المضغوط في فراغ العنصر المرن المنفذ للاقط المصنوع من كاوتشوك فيتمدد و يضغط على السطح الداخلي للجسم و تحصل عملية تلاصق مما يؤدي إلى مسكه .
السطر 343 ⟵ 340:
لاقط يستخدم في آلات تشكيل البلاستيك .
لواقط أجهزة المناولة المستخدمة في الأعمال الميكانيكية :
السطر 411 ⟵ 406:
لاقط ذو محرك كهرومغناطيسي
== لغات برمجة الروبوت ==
السطر 524 ⟵ 516:
3- تؤخذ الأداة المنتهية من الآلة الثانية و تقدم الأداة المعالجة في الآلة الأولى التي تم اختبارها إلى الآلة الثانية .
4- يأخذ الروبوت الأداة المنتهية من الآلة الثانية و يقدمها إلى مركز اختبار أوتوماتيكي ، فإذا كانت واقعة أبعادها ضمن مجال التسامح فإنها توضع على السير . و بعدها يصبح الروبوت جاهز لدورة عمل ثانية .
2- التعبئة و الحزم :
السطر 553 ⟵ 543:
و لكن لسوء الحظ عندما يتم استبدال روبوت مبرمج بآخر جديد ، وقتها سيتم استغراق ساعات و أيام لوضع الروبوت على خط الإنتاج و ذلك بسبب الوقت الذي سيستغرقه في تعليمه على عمله و برمجته وفق المتطلبات .
ففي الصور التالية نلاحظ وجود ستة أذرع روبوتية على خط إنتاج لصناعة السيارات و هي تقوم بتنفيذ لحام نقطي لهياكل السيارات .
و الصورة الأخرى توضح قيام ذراع روبوتية مفردة بلحام نقطي على صفيحة .
السطر 569 ⟵ 558:
ولا يقتصر عمل الروبوت على الدهان و الطلاء فقط بل يشمله أعمال التنظيف بالرمل و معالجة السطوح و قطع الأجزاء الزائدة من القطع و مراقبة أبعادها .
و في صورتنا هذه نرى ذراع روبوتية تقوم بأعمال الطلاء على خط لإنتاج سيارات لشركة فولفو .
7- عمليات الحفر :
السطر 577 ⟵ 564:
إن روبوتات الحفر هي روبوتات تستعمل نهايات آلية خاصة تختلف عن نهايات الروبوتات الآلية الأخرى لأن المعصم و الذراع يجب أن يكونان مطواعين بالتحرك و يتميزان بجساءة عالية بحيث تعمل هذه الأدوات بثبات .
إن النهايات الروبوتية المستخدمة في الحفر تكون لها محركات كهربائية دورانية و آلية تغذية لمحور الحفر يتحكم بها عن طريق دارة تحكم خاصة .
و لهذه الأسباب فإن إسهام الروبوتات في عمليات الحفر اقتصر على عدد من العمليات ، كحمل أدوات الحفر و تثبيتها عن طريق نهايته و على عكس ذلك كان استخدام الروبوتات في عمليات الحفر الدقيقة ( أي حفر الثقوب الصغيرة في هياكل الطائرات ) و يشكل عام عمليات الثقب الصناعي كان استخدامه ناجحا جداً و ذلك بسبب صغر آليات الثقب ، كما إن من إحدى أكبر المشاكل التي اعترضت عمليات الحفر و التنقيب هي كبر حجم آلات الحفر و بالتالي تطلب ذلك استخدام روبوتات ضخمة و كبيرة لتحقيق التوازن و الدقة في العمل .
8- عمليات رفع و إنزال منصات التحميل :
السطر 605 ⟵ 592:
أن عمليات الفحص دائماً تتم بالنسبة لنظام معطيات مقارن ، فيمكن للروبوت أن يقوم بفحص مقدار انحراف الزوايا عن القيم الحقيقية لها ، و أيضاً انزياح نقاط الاتصال عن موضعها الأصلي بالنسبة لإحداثيات فراغية ، و الروبوت يمكن أن يكشف أخطاء في الموضع قد تصل إلى 0.001 إنش .
و الصورة التالية توضح روبوت يقوم بتفحص أولي لعملية تجميع مركبة .
12- القطع :
السطر 631 ⟵ 616:
القمط ، التوجيه ، تجميع المشغولات .
و الصورة التالية توضح روبوت يقوم بعمليات تجميع على خط لإنتاج المركبات .
15- حمل أدوات الآلات :
السطر 644 ⟵ 627:
العديد من الأشكال و المنتجات المعدنية تنتج بدون حاجة لعمليات إنهاء ، و لكن بالمقابل هناك بعض الآلات تترك بعض الحواف و نهايات زائدة . ففي أجنحة الطائرات تترك العمليات النهائية الصغيرة و الدقيقة للروبوت لما يتميز من دقة في التشغيل و ذلك لتجنب تركز الإجهادات في معدن جناح الطائرة.
و الصورة التالية توضح روبوت يقوم بعمليات إنهاء لمشغولة معدنية .
يتضح من هذه القائمة للتطبيقات الصناعية الحالية أن تطور و استخدام المناولات الروبوتية قد قطع خطوات واسعة من بداياته المتواضعة كمناول عن بعد تم تطويره في مخبر ARGONNE الوطني عام 1947 لمعالجة المواد المشعة .
السطر 657 ⟵ 638:
ومن الأمور الغير عادية لهذا العصر هو استخدام الروبوت في القص (الجزئي - الكلي) لصوف الأغنام ، و هذا حاصل في أستراليا حيث تطور روبوت اختباري في استخدام أكثر من 150 تجربة على الحيوانات الحية .
و جهاز القص هذا هو عبارة عن ذراع ذي ثمانية محاور هيدروليكية يتحكم بها من قبل حاسب مصغر يستعمل البرمجيات المطورة بشكل خاص من أجل عملية القص . و إن التقنيات التحسس الكهربائي تستخدم لتحري جلد الغنم ، و التجهيزات قد صممت لتثبيت و مناولة الحيوانات في مواضع مختلفة للقص.
إن الرأس القاطع يمتلك ثلاث درجات حرية زاوية ليحافظ على وضع القص بشكل صحيح و يتوضع على الرأس القاطع مقامات سعوية تستعمل من أجل التحسس بالجلد .
و هناك نظام روبوتي يستخدم في المشافي لمساعدة الأشخاص المصابين بالشلل أو أولئك الذين يجب أن يبقوا في السرير بعد عملية جراحية باستعمال قيادة صغيرة فالشخص المريض يمكن أن يأمر الروبوت ليحضر له الدواء أو ليفتح الباب و بإضافة نظام اتصال صوتي فإن الروبوت يستطيع أن يتعلم ليستجيب للأوامر الصوتية للشخص المريض .
| |||