الفرق بين المراجعتين لصفحة: «مقدمة في الروبوتات»

تم حذف المحتوى تمت إضافة المحتوى
سطر 296:
عند مرور التيار الكهربائي من خلال العنصر المرسل فإنه يبعث الأشعة تحت الحمراء . و العناصر من هذا النوع معروفة بالديودات المرسلة للضوء . (LED) هو العنصر المستقبل ، فهو مفتاح إلكتروني (ترانزستور) و الذي يتأثر بالأشعة تحت الحمراء . إنه يغلق عند تعرضه للأشعة تحت الحمراء و يفتح الدارة عند عدم تعرضه لها . و الترانزستور الذي يتميع بهذه المواصفات يدعى بالترانزستور الضوئي .
 
[[ملف:robot005.jpg]]
يوجد تصاميم عديدة للحاجز الضوئي ، و تختلف حسب الفراغ المكاني للعنصر المرسل و المستقبل :
 
السطر 315 ⟵ 313:
و تنتج الحساسات التحريضية لتعمل على تيار مستمر حوالي 10-30 V أو على تيار متناوب حوالي 250- 20 V .
و في الشكل التالي يتوضح لنا كيف أن هذا الحساس يتألف من عدة طبقات و هي بالترتيب طبقة المادة الممغنطة ومن ثم طبقة من المطاط و يعلوها جسم ناقل للتيار الكهربائي ، فعند تطبيق قوة على هذا الجسم سيؤدي إلى إنضغاط المادة المطاطية و بالتالي اقتراب هذا الجسم من المادة الممغنطة و بالتالي السيالة التحريضية ستتغير مما يولد إشارة بالرمز 1 ، أما في حال كون الجسم من مجال تأثير الحقل المغناطيسي (أو أن السيالة المغناطيسية لم تتغير ) فالحساس يعطي إشارة بالرمز 0 .
 
[[ملف:robot006.jpg]]
 
4- الحساسات السعوية :
السطر 324 ⟵ 320:
المواد ذات العازلية الكبيرة هي مثل الماء و الاسمنت . أما المواد ذات ثابت العازلية القليل نسبياً مثل المطاط و الورق .ففي الشكل التالي نلاحظ أن السعة تتغير بتغير الحمل المطبق . فالسعة للمكثف ذو الصفائح المتوازية تتناسب مع مقدار مساحة صفيحة العازل المطابقة للبوس المكثف و تتناسب عكساً مع تناقص المساحة المطابقة.
 
[[ملف:robot007.jpg]]
و هذه بعض الأمثلة التطبيقية على الحساسات التحريضية و السعوية :
 
[[ملف:robot008.jpg]]
حساسات القوة :
و تقسم إلى ثلاث مجموعات :
السطر 346 ⟵ 338:
- محول الإزاحة للمسافات الطويلة : في الشكل التالي يتوضح لدينا مبدأ عمل مولد الإزاحات المطلقة-الرقمي . أن التدريج الخطي (المشفر-الكرمز) مشابه لمسطرة شفافة و معتمة .في المثال هنا كل عمود شاقولي مصنوع من أربع حساسات ذات الحاجز الضوئي .
- فإذا رمزنا إلى الحقل المضيء بإشارة منطقية من المستوى 1 و الحقل المظلم ب0 ، فإن الرمز في مثالنا يعطي إشارة خرج 0111 .
 
 
يوضح الشكل التالي مولد إزاحة نسبية رقمي . فإذا ربطنا هذه الشقوق للمرمز على طرف الجزء المنزلق للآلة ، ليست كل وضعيات الآلة يمكن أن تعطى و بدقة من خلال قيمة واحدة مرمزة . إن نبضات الضوء الناتجة عندما يتحرك المرمز يمكن عدها . و بالنتيجة يمكن إيجاد التغير في الإزاحة من نقطة بداية محددة .
 
الحساسات البصرية: