الفرق بين المراجعتين لصفحة: «مقدمة في الروبوتات»

# الروبوتات المؤقتة "الصناعية المرنة" : تستخدم في عمليات التصنيع على نطاق واسع بما في ذلك تجميع الأجزاء ، الاختبار ، معالجة المواد ، اللحام ، و طلاء المواد .

# روبوتات الاستكشاف عن بعد : يخصص هذا النوع للبقاء في الأماكن التي لا يستطيع البشر البقاء فيها و تحملها .

# روبوتات معالجة المواد الخطرة : و تستعمل لإزالة القنابل و معالجة المواد الخطرة .

# روبوتات الخدمة : لأغراض الحراسة ، ضبط الأبواب ، تسليم البريد و الوقاية من الحرائق.

2- الربط الدوراني.<br />

3- ترتيب الذراع المقرون.<br />

 

== الربط المركزي ==

في روبوت الطريق المستمر ( CP ) تقوم الأداة بإنجاز مهمتها في الوقت التي تتحرك فيه محاور الحركة كمل يحدث في لحام الأقواس إن مهمة الروبوت في لحام الأقواس هي توجيه بندقية اللحام على طول المسار الموضوع سابقا في روبوتات ( CP ) .

يمكن لجميع المحاور أن تتحرك بنفس الوقت كل واحد منها بسرعة مختلفة هذه السرعات يتم تنسيقها بواسطة الكمبيوتر و ذلك بتتبع المسار المطلوب .

 

2 - تبعا للأشكال الهندسية للروبوت :

• تصميمها الميكانيكي المعقد جدا في الحركات المطلقة الخطية .

• حاجتها إلى مساحة أرضية واسعة .

 

2 - الروبوتات الاسطوانية :

• الانسجام مع روبوتات و آلات في مجال العمل العادي .

• ثبات جيد .

 

السلبيات :

5 - الروبوتات الشبيهة بالأفعى :

تستطيع هذه الأذرع الروبوتية أن تأخذ أي شكل في فراغ ثلاثي الأبعاد مبدئيا و هكذا فإنها تتألف من عناصر كثيرة .

 

3 - تبعاً لنوع دارات التحكم بالأنظمة الروبوتية :

كل محور للحركة لذراع الروبوت يتم تشغيله بشكل منفصل من خلال دارة تحكم التي تحتوي على عنصر قيادة في أنظمة الدارة المغلقة يتم تحسس الحركة الناشئة بواسطة جهاز تغذية مرتدة .

أن القيادة المحورية يمكن أن تكون عن طريق محرك dc أو محرك متسارع أو نظام هيدروليكي أو اسطوانة هوائية و يتم تحديد النوع بشكل أساسي استنادا إلى الدقة و الاستطاعة المطلوبتين من الروبوت .

 

== المستشعرات الروبوتية ==

 

حتى يكون الروبوت قادر على العمل فإن الروبوت الصناعي يتطلب أولاً معلومات و معطيات عن الوسط المحيط مثل وضعية الأجسام المطلوب مناولتها و محيط هذه الأجسام و من جهة أخرى معطيات حول العمليات الداخلية و الحالات الداخلية مثلاً : وضعية الربط ، السرعة الزاوية ، العزوم .....الخ.

و الحساس هو بشكل عام جهاز يستخدم لتحويل شكل معلومة تصله إلى خرج قابل للاستخدام بشكل إشارة مناسبة لمعالجات لاحقة و بثها إلى مسافات بعيدة .

و الدخل عادةً يكون عبارة عن كمية فيزيائية لا كهر بائية قابل للتحكم مثل (إزاحة – حرارة – ضغط – سرعة ....) .

 

==== تصنيف المستشعرات ====

# - حساسات القوة :

* حساسات قوة التلامس .

* حساسات القوة لفحص القوى و العزوم المؤثرة على الأجسام المطلوب مناولتها .

# - حساسات مجال التلامس :

* خطوط الدايود الضوئي و الكاميرا الخطية .

* الكاميرا التلفزيونية .

 

# الحساسات التلامسية :

طريقة العمل : عند ضغط الكباسة فإن العنصر الوصل سيصل بين الملمسين و تنغلق الدارة الكهربائية . و توجد تشكيلة واسعة لمختلف أنواع التأثير فيها . مثلاً مفاتيح يمكن تشغيلها يدوياُ أو بإشارة يمكن أن تنبعث من جزء في آلة .

 

طريقة العمل : يضغط النابض على كرية مقابل كرسي الصمام و بالتالي يمنع مرور تيار الهواء المضغوط عبر الممر(1) P لتقوية الخط (2)A . و عند تحريض كباسة الصمام فإن الكرية تنطلق مبتعدة عن كرسي الصمام محدثة وصلة بين (1) P و (2 ) A و تنطلق إشارة هوائية من المدخل (2)A .

تنتمي المبدآت إلى مجموعة الحساسات اللاتلامسية . و تستخدم في توضيع اللاقط مباشرة في المنطقة التي يوجد فيها الجسم المطلوب مناولته(1-25 سم ) . و هي تساعد عمليات البحث ، فحص المشغولات و مراقبة و إظهار المشغولات . إن التقنيات الأكثر أهمية و التي يعتمد عليها هي المبادئ المستعرضة في بحث الحساسات .

 

* الأمواج فوق الصوتية .

* الليزرات .

و بهذه الأساليب يتحسس الأجسام بواسطة قياس الإشارات المرسلة . من الفرق بين زمن إرسال الإشارة و زمن استقبال الصدى ، يمكن أن يحدد المسافة التي يبعد فيها الجسم يمكن أن تتحسسها من عدة جوانب .

 

# الحساسات التقاربية العاملة بالهواء المضغوط :

يوضح الشكل التالي مولد إزاحة نسبية رقمي . فإذا ربطنا هذه الشقوق للمرمز على طرف الجزء المنزلق للآلة ، ليست كل وضعيات الآلة يمكن أن تعطى و بدقة من خلال قيمة واحدة مرمزة . إن نبضات الضوء الناتجة عندما يتحرك المرمز يمكن عدها . و بالنتيجة يمكن إيجاد التغير في الإزاحة من نقطة بداية محددة .

 

الحساسات البصرية:

 

== اللواقط و القبضات الروبوتية ==

 

مدخل إلى القوا بض:

• ذات ثلاث أصابع .

• ذات أربع أصابع .

 

== الصنف الأول :القبضات متعددة الأغراض ==

ثانيا : يؤمن موضع ثابت لمركز الجسم المقبوض ذو الشكل الكروي بالنسبة للقبضة دون النظر إلى نصف قطره .

هذه القبضات تبنى حسب مخطط الظرف ثلثي الفكوك و الشكل يبين أن حركة كل الأصابع تتم بمساعدة اللوالب الحركية ، البراغي تدار بمساعدة المحرك الكهربائي عبر أجهزة نقل حركة مسننية مخروطية ، حيث أن دوران اللوالب حسب حركة أو بعكس عقارب الساعة تتحول إلى حركة مستقيمة للأصابع و هذا بدوره يسبب فتح أو إغلاق القبضة .

 

 

== الصنف الثاني – القبضات الخاصة : ==

 

يضم وسائل القبض الخاصة الشفاطات الهوائية و المغناطيس الكهربائي . في بعض الحالات نكون مجبرين على العمل مع أجسام كبيرة الحجم أو بالعكس رقيقة بالنسبة لأصابع القبضة في هذه الحالات فإنه من الأكثر فعالية استخدام القبضات الخاصة . و هي على أشكال كثيرة لا يمكن حصرها لذا سنورد فيما يلي بعض التصاميم الخاصة للواقط الروبوتات :

 

و يتم اللقط بضخ الهواء المضغوط في فراغ العنصر المرن المنفذ للاقط المصنوع من كاوتشوك فيتمدد و يضغط على السطح الداخلي للجسم و تحصل عملية تلاصق مما يؤدي إلى مسكه .

 

5- لواقط أجهزة المناولة :

 

== الصنف الثالث : القبضات العامة ==

 

يضم القبضات العامة . كقاعدة لذلك وهي التي تمتلك أكثر من ثلاث أصابع و أكثر من مفصل في كل إصبع . هذا الصنف - يسمح بتنفيذ مجموعة كبيرة من العمليات كالقبض و النقل للأجسام من مكان لآخر .

 

== لغات برمجة الروبوت ==

 

إن الروبوتات الصناعية الأولى هي عبارة عن آلات يتحكم بها بواسطة المحركات ، و عن طريق متحكمات منطقية مبرمجة .

فالأمر APPRO A,50 هو أمر تحريك الأداة إلى مسافة 50 عن النقطة A باتجاه المحور Z للأداة .

* APPRO : و هي مشابهة ل APPRO فيما عدا أن الحركة إلى جوار المكان المحدد تكون على مسار خطي.

DEPART 50 يتم فيها تحريك الأداة إلى الوراء اعتباراً من الموقع الحالي بمقدار 50 مم .

* DELAY : و هي إيقاف الحركة و ذلك لفترة معينة من الوقت . فمثلاً DELAY 3 تعني إيقاف الحركة و ذلك لمدة 3 ثواني .

* IF : مراقبة فيما إذا تم تنفيذ الأوامر أو لا .

* PARAMETER : و هي وضع قيمة بارا متر النظام .

 

بعض الوظائف الخاصة :

* SQRT : و هو الجذر التربيعي .

* BCD : و هو متحول من النظام الحقيقي إلى العشري إلى الثنائي .

تنفيذ البرنامج :

إن تنظيم البرنامج في تسلسل الأوامر القابلة للتنفيذ تتطلب جدولة المهمات و كمثال على ذلك الأوامر التالية :

* PCRETRY :و هي الاستمرار أو الاستئناف بتنفيذ آخر خطوة بعد حدوث خطأ ما .

* PCEND : و هي توقف تنفيذ البرنامج عند النهاية و من ثم إعادة دورة التنفيذ من جديد في حال تشابه العمليات .

 

مثال عن برنامج :

 

1: PROGRAM

 

== الروبوت في التطبيقات الصناعية ==

 

إن استبدال الأشخاص بالرجال الآليين غالباً ما أدى إلى فشل بالنتيجة المراد الوصول إليها . و السبب هو أن الروبوتات غالباً ما تكون لديها قدرات ميكانيكية للمعالجة و التنفيذ بينما يكونون عاجزون عن تصميم العملية و التحكم الكامل بجزئيات العملية .

 

== التطبيقات الصناعية للروبوتات : ==

 

إن القدرة الميكانيكية الأساسية لتنفيذ العمليات المطلوبة منه تحددها تركيبه الميكانيكي ، و ترتيبه الحركي ، و هناك بعض التطبيقات الصناعية التي سنتكلم عنها فيما يلي :

 

== تطبيقات الروبوت الغير صناعية ==

 

تأتي أهمية الروبوتات في الحياة العملية من كثرة و تنوع الوظائف التي يقوم و التي لا تقتصر على المجال الصناعي فقط ، و لكن أيضاً انتشاره في مجالات الحياة عامة . و سنفرد هذا المقطع للتكلم عن تطبيقات الروبوتات الغير صناعية :